一种机器人装配姿态纠偏的软体致动器控制方法[CN201910468268.0] - 浙江工业大学

专利申请

2019-05-31
公布公告

2020-10-30
授权日期

2020-10-30
终止

2030-10-28

一种机器人装配姿态纠偏的软体致动器控制方法

* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。有效专利

注册号： CN201910468268.0 申请日期： 2019-05-31 专利主类别： B25J19/00 {{ classMap["B25J19/00"] }}

申请人名称：浙江工业大学

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申请人地址：浙江省杭州市下城区朝晖六区潮王路18号

专利分类项目

B25J19/00 : 与机械手配合的附属装置，例如用于监控、用于观察；与机械手组合的安全装置或专门适用于与机械手结合使用的安全装置

B25J9/16 : 程序控制

B25J15/00 : 夹头

专利注册信息

初审公告期号	2019-05-31	初审公告日期	2020-10-30
注册公告期号	2020-10-30	注册公告日期	2020-10-30
专用权期限	2020-10-30 - 2030-10-28	专利类型	发明授权
代理组织机构	杭州斯可睿专利事务所有限公司查看该机构代理的所有专利

专利介绍

一种机器人装配姿态纠偏的软体致动器控制方法，对于能向任意方向偏转的多腔室气动软体致动器，采用一种结合偏转方向向量以及偏转角度的方法表示软体致动器的变形情况；根据气动软体致动器气压控制以及弹性变形的特点，将装配姿态纠偏控制过程分为装配姿态感知以及装配姿态调整两个阶段：装配姿态感知阶段和装配姿态调整阶段。本发明实现异构非刚性零件机器人装配过程中的装配姿态感知以及装配姿态纠偏。

法律进度