基于非线性自抗扰控制技术的柔性机械臂控制方法[CN201610115010.9] - 浙江工业大学

专利申请

2016-03-01
公布公告

2018-08-17
授权日期

2018-08-17
终止

2028-08-14

基于非线性自抗扰控制技术的柔性机械臂控制方法

* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。有效专利

注册号： CN201610115010.9 申请日期： 2016-03-01 专利主类别： B25J9/16 {{ classMap["B25J9/16"] }}

申请人名称：浙江工业大学

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申请人地址：浙江省杭州市下城区朝晖六区潮王路18号浙江工业大学

专利分类项目

B25J9/16 : 程序控制

专利注册信息

初审公告期号	2016-03-01	初审公告日期	2018-08-17
注册公告期号	2018-08-17	注册公告日期	2018-08-17
专用权期限	2018-08-17 - 2028-08-14	专利类型	发明授权
代理组织机构	杭州斯可睿专利事务所有限公司查看该机构代理的所有专利

专利介绍

一种基于自抗扰控制技术的柔性机械臂控制方法，包括：建立柔性机械臂系统模型，初始化系统状态以及控制器参数；设计高阶的跟踪微分器；设计非线性扩张状态观测器；运用极点配置法确定观测器参数；添加非线性反馈。设计扩张状态观测器，用于估计系统状态以及外部扰动，采用极点配置法确定观测器增益参数；设计非线性反馈控制律，保证系统跟踪误差快速稳定并收敛至零点，最终实现柔性机械臂系统的快速稳定控制。本发明解决系统内部状态及外部扰动不可测的问题，补偿了系统存在的非线性环节及不确定项的影响，改善了普通PID控制方法存在的问题，实现了系统快速稳定地跟踪期望信号。

法律进度