一种运载机器人手臂操控自适应混合学习映射智能控制方法及系统[CN201710636798.2] - 中南大学

专利申请

2017-07-31
公布公告

2017-10-17
授权日期

2018-02-09
终止

2027-10-15

一种运载机器人手臂操控自适应混合学习映射智能控制方法及系统

* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。有效专利

注册号： CN201710636798.2 申请日期： 2017-07-31 专利主类别： B25J9/16 {{ classMap["B25J9/16"] }}

申请人名称：中南大学

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申请人地址：湖南省长沙市岳麓区麓山南路932号

专利分类项目

B25J9/16 : 程序控制

专利注册信息

初审公告期号	2017-07-31	初审公告日期	2017-10-17
注册公告期号	2018-02-09	注册公告日期	2018-02-09
专用权期限	2017-10-17 - 2027-10-15	专利类型	发明公开
代理组织机构	长沙市融智专利事务所查看该机构代理的所有专利

专利介绍

本发明公开了一种运载机器人手臂操控自适应混合学习映射智能控制方法及系统，包括以下步骤：步骤1：利用远程服务器控制运载机器人手臂重复进行多次抓取训练，获得抓取样本集；步骤2：按照手臂运动耗电量选取初始训练样本；步骤3：依据各手臂关节控制值的变化幅度对初始训练样本进行关节分类，获得各类关节样本集；步骤4：利用关节样本集作为最终训练集构建运载机器人手臂关节控制值的预测模型；步骤5：依次输入各个移动点的位置到预测模型，得到各个移动点位置上的各个关节的控制值，完成将抓取任务。本发明通过建立机器人基座、抓取台之间距离与机器人手臂姿态之间的映射，避免了繁琐的运动学方程建立；获取准确的关节控制值，控制灵活。

法律进度