一种机械手的离散S型曲线速度控制方法[CN201710195838.4] - 浙江工业大学

专利申请

2017-03-29
公布公告

2017-07-14
授权日期

2019-05-28
终止

2027-07-12

一种机械手的离散S型曲线速度控制方法

* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。有效专利

注册号： CN201710195838.4 申请日期： 2017-03-29 专利主类别： B25J9/16 {{ classMap["B25J9/16"] }}

申请人名称：浙江工业大学

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申请人地址：浙江省杭州市西湖区留下镇留和路288号

专利分类项目

B25J9/16 : 程序控制

专利注册信息

初审公告期号	2017-03-29	初审公告日期	2017-07-14
注册公告期号	2019-05-28	注册公告日期	2019-05-28
专用权期限	2017-07-14 - 2027-07-12	专利类型	发明公开
代理组织机构	杭州斯可睿专利事务所有限公司查看该机构代理的所有专利

专利介绍

一种机械手的离散S型曲线速度控制方法，包括以下步骤：1)将机械手运行速度划分若干速度段，确定当前速度段的最小速度值最大速度值最小加速度最大加速度和加加速度JP；2)机械手以时间周期T为速度规划周期，修改实际控制过程中的最大速度值；3)将速度控制分为加速、匀速、减速三个阶段，分别进行实时速度规划，机械手以最小速度为起始速度以S型曲线方式加速，当系统位置脉冲发送时间t大于等于速度规划周期T时，即t≥T，则进行一次速度规划运算。本发明有效提高运动的稳定性；同时在两轴同步运动控制中，可以实时补偿速度同步误差，有效提高控制精度。

法律进度