一种工业机器人的力矩控制方法[CN201710321578.0] - 浙江工业大学

专利申请

2017-05-09
公布公告

2019-07-30
授权日期

2019-07-30
终止

2029-07-27

一种工业机器人的力矩控制方法

* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。有效专利

注册号： CN201710321578.0 申请日期： 2017-05-09 专利主类别： B25J9/16 {{ classMap["B25J9/16"] }}

申请人名称：浙江工业大学

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申请人地址：浙江省杭州市下城区朝晖六区潮王路18号

专利分类项目

B25J9/16 : 程序控制

专利注册信息

初审公告期号	2017-05-09	初审公告日期	2019-07-30
注册公告期号	2019-07-30	注册公告日期	2019-07-30
专用权期限	2019-07-30 - 2029-07-27	专利类型	发明授权
代理组织机构	杭州斯可睿专利事务所有限公司查看该机构代理的所有专利

专利介绍

一种工业机器人的力矩控制方法，通过辨识各关节运动学以及惯性参数建立机器人动力学模型；通过逆运动学求解得到运动到终点姿态时各关节角的位移；以关节角位移作为运动路程，采用一种正弦加加速度规划方法进行各关节的速度加速度规划，将速度和加速度代入动力学模型即可求解运动路径中的控制力矩。本发明提供了一种控制精度较高、有效实现避障、安全性较高的工业机器人的力矩控制方法。

法律进度