基于不满足pipper准则的六自由度串联机器人的控制方法[CN201710902038.1] - 浙江理工大学

专利申请

2017-09-28
公布公告

2018-03-13
授权日期

2021-04-30
终止

2028-03-10

基于不满足pipper准则的六自由度串联机器人的控制方法

* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。有效专利

注册号： CN201710902038.1 申请日期： 2017-09-28 专利主类别： B25J9/16 {{ classMap["B25J9/16"] }}

申请人名称：浙江理工大学

查看申请人名下所有专利

申请人地址：浙江省杭州市下沙高教园区2号大街928号

专利分类项目

B25J9/16 : 程序控制

专利注册信息

初审公告期号	2017-09-28	初审公告日期	2018-03-13
注册公告期号	2021-04-30	注册公告日期	2021-04-30
专用权期限	2018-03-13 - 2028-03-10	专利类型	发明公开
代理组织机构	浙江翔隆专利事务所查看该机构代理的所有专利

专利介绍

本发明公开了基于不满足pipper准则的六自由度串联机器人的控制方法，属于机器人运动控制方法技术领域。现有技术的六轴六自由度串联机器人的运动控制方法，仅适用于满足pipper准则的六轴六自由度串联机器人，对不满足pipper准则六轴六自由度串联机器人的控制精度不高，控制过程繁琐。本发明提出一种新的建立在相同关节坐标系的解析控制方法，在对六轴六自由度串联机器人建立坐标系时，所有的关节坐标系均与机器人基坐标系坐标方向一致，并采用“标定法”和“转换法”的方式来对不满足pipper准则的六轴六自由度串联机器人进行处理，控制过程简单有序，能够有效减少计算量，并且适用于不满足pipper准则的六轴六自由度串联机器人，控制精度高。

法律进度