一种基于神经网络的柔性关节机械臂有限时间自适应反步控制方法[CN201710732672.5] - 浙江工业大学

专利申请

2017-08-24
公布公告

2020-07-31
授权日期

2020-07-31
终止

2030-07-29

一种基于神经网络的柔性关节机械臂有限时间自适应反步控制方法

* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。有效专利

注册号： CN201710732672.5 申请日期： 2017-08-24 专利主类别： B25J9/16 {{ classMap["B25J9/16"] }}

申请人名称：浙江工业大学

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申请人地址：浙江省杭州市下城区潮王路18号浙江工业大学科技处

专利分类项目

B25J9/16 : 程序控制

B25J17/00 : 接头

专利注册信息

初审公告期号	2017-08-24	初审公告日期	2020-07-31
注册公告期号	2020-07-31	注册公告日期	2020-07-31
专用权期限	2020-07-31 - 2030-07-29	专利类型	发明授权
代理组织机构	杭州斯可睿专利事务所有限公司查看该机构代理的所有专利

专利介绍

一种基于神经网络的柔性关节机械臂有限时间自适应反步控制方法,针对含有未知不确定项的柔性关节机械臂，设计自适应反步控制，利用神经网络和有限时间控制方法，设计一种基于神经网络的柔性关节机械臂有限时间自适应反步控制方法。在反步控制的每一步中，提出自适应有限时间虚拟控制器实现系统跟踪误差在有限时间内收敛到平衡点附近的领域中。应用两个简单的神经网络来逼近和补偿系统不确定未知项，并降低传统反步控制中大量的计算量。本发明提供了一种能补偿系统未知不确定项，解决传统反步控制计算量大的问题，实现系统跟踪误差在有限时间内收敛，系统有限时间跟踪的控制方法。

法律进度