一种基于力矩控制的工业机器人避障轨迹规划方法[CN201710321576.1] - 浙江工业大学

专利申请

2017-05-09
公布公告

2019-10-22
授权日期

2019-10-22
终止

2029-10-19

一种基于力矩控制的工业机器人避障轨迹规划方法

* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。有效专利

注册号： CN201710321576.1 申请日期： 2017-05-09 专利主类别： B25J9/16 {{ classMap["B25J9/16"] }}

申请人名称：浙江工业大学

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申请人地址：浙江省杭州市下城区朝晖六区潮王路18号

专利分类项目

B25J9/16 : 程序控制

专利注册信息

初审公告期号	2017-05-09	初审公告日期	2019-10-22
注册公告期号	2019-10-22	注册公告日期	2019-10-22
专用权期限	2019-10-22 - 2029-10-19	专利类型	发明授权
代理组织机构	杭州斯可睿专利事务所有限公司查看该机构代理的所有专利

专利介绍

一种基于力矩控制的工业机器人高速高精度避障轨迹规划方法，通过辨识各关节运动学以及惯性参数建立机器人动力学模型；通过逆运动学求解得到运动到终点姿态时各关节角的位移；以关节角位移作为运动路程，采用一种正弦加加速度规划方法进行各关节的速度加速度规划，将速度和加速度代入动力学模型即可求解运动路径中的控制力矩；采用一种检测关节投影干涉情况然后判断关键点距离的方法进行碰撞检测；检测到碰撞可能发生，然后对危险关节施加一种阻抗加速度降低关节运动速度从而实现避障。本发明提供了一种控制精度较高、有效实现避障、安全性较高的基于力矩控制的工业机器人避障轨迹规划方法。

法律进度