基于终态吸引优化指标的冗余机械臂轨迹规划方法[CN201710145953.0] - 浙江工业大学

专利申请

2017-03-13
公布公告

2019-05-31
授权日期

2019-05-31
终止

2029-05-28

基于终态吸引优化指标的冗余机械臂轨迹规划方法

* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。有效专利

注册号： CN201710145953.0 申请日期： 2017-03-13 专利主类别： B25J9/16 {{ classMap["B25J9/16"] }}

申请人名称：浙江工业大学

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申请人地址：浙江省杭州市下城区潮王路18号浙江工业大学

专利分类项目

B25J9/16 : 程序控制

G06F17/50 :

G06N3/02 : 采用神经网络模型

专利注册信息

初审公告期号	2017-03-13	初审公告日期	2019-05-31
注册公告期号	2019-05-31	注册公告日期	2019-05-31
专用权期限	2019-05-31 - 2029-05-28	专利类型	发明授权
代理组织机构	杭州斯可睿专利事务所有限公司查看该机构代理的所有专利

专利介绍

一种基于终态吸引优化指标的冗余机械臂轨迹规划方法，包括以下步骤：1)确定冗余机械臂末端执行器期望目标轨迹r*(t)和期望回拢的关节角度θ*(0)；2)设计终态吸引优化指标，形成机械臂重复运动规划方案，其中冗余机械臂实际运动时的初始关节角可以任意指定，不要求末端执行器处于期望轨迹上；给定冗余机械臂实际运动时的初始关节角度θ(0),以θ(0)为运动起始点，形成的重复运动规划方案描述为具终态吸引优化指标的二次规划；3)构建有限值激活函数的终态神经网络模型，有限值终态神经网络求解时变矩阵方程，将求解得到的结果用于控制各关节电机。本发明提供一种精度较高、有限时间收敛、易于实现的基于终态吸引优化指标的冗余机械臂轨迹规划方法。

法律进度