一种基于投影和距离判断的工业机器人碰撞预测方法[CN201710321118.8] - 浙江工业大学

专利申请

2017-05-09
公布公告

2020-05-05
授权日期

2020-05-05
终止

2030-05-03

一种基于投影和距离判断的工业机器人碰撞预测方法

* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。有效专利

注册号： CN201710321118.8 申请日期： 2017-05-09 专利主类别： B25J9/16 {{ classMap["B25J9/16"] }}

申请人名称：浙江工业大学

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申请人地址：浙江省杭州市下城区朝晖六区潮王路18号

专利分类项目

B25J9/16 : 程序控制

专利注册信息

初审公告期号	2017-05-09	初审公告日期	2020-05-05
注册公告期号	2020-05-05	注册公告日期	2020-05-05
专用权期限	2020-05-05 - 2030-05-03	专利类型	发明授权
代理组织机构	杭州斯可睿专利事务所有限公司查看该机构代理的所有专利

专利介绍

一种基于投影和距离判断的工业机器人碰撞预测方法，对于运行过程中可能发的碰撞，采用一种检测关节投影干涉情况然后判断关键点距离的方法进行碰撞检测：将机器人关节向速度向量的法平面投影，若关节投影发生干涉则对关节轴线上各关键点最短距离进行判断，若小于运行时的安全距离则认为存在碰撞的风险。本发明提供了一种控制精度较高、有效实现避障、安全性较高的基于投影和距离判断的工业机器人碰撞预测方法。

法律进度