非线性机器人抗外源干扰控制器设计方法[CN202010932241.5] - 西华大学

专利申请

2020-09-08
公布公告

2022-02-18
授权日期

2022-02-18
终止

2032-02-16

非线性机器人抗外源干扰控制器设计方法

* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。有效专利

注册号： CN202010932241.5 申请日期： 2020-09-08 专利主类别： B25J9/16 {{ classMap["B25J9/16"] }}

申请人名称：西华大学

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申请人地址：四川省成都市金牛区金周路999号

专利分类项目

B25J9/16 : 程序控制

专利注册信息

初审公告期号	2020-09-08	初审公告日期	2022-02-18
注册公告期号	2022-02-18	注册公告日期	2022-02-18
专用权期限	2022-02-18 - 2032-02-16	专利类型	发明授权
代理组织机构	成都擎智秉业专利代理事务所查看该机构代理的所有专利

专利介绍

本发明涉及机器人控制技术领域。本发明公开了一种非线性机器人抗外源干扰控制器设计方法。本发明的技术方案包括反演控制器、受外源干扰机器人和非线性干扰观测器，其特征在于，包括如下步骤：a、不考虑外源干扰d，设计反演控制器使其输出为τ0；b、在外源干扰d的情况下，设计非线性干扰观测器对机器人受到的外源干扰进行估计，得到外源干扰d的估计值c、由反演控制器输出τ0和外源干扰的估计值得到抗外源干扰控制器输出τ；d、以抗外源干扰控制器输出τ对机器人进行控制，使得对外源干扰抑制的同时实现机器人实际位置q对其期望位置qd的跟踪。本发明能够有效抑制机器人系统的外源干扰，显著提高机器人系统的位置跟踪精确性和系统运行稳定性。

法律进度