• 专利申请
    2011-06-30
  • 公布公告
    2011-12-28
  • 授权日期
    2013-04-24
  • 终止
    2024-07-02
Pitch-Yaw结构的模块化机器人蜿蜒运动步态控制方法
Pitch-Yaw结构的模块化机器人蜿蜒运动步态控制方法
* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。 失效专利
CN201110183105.1 2011-06-30 G05D1/02 {{ classMap["G05D1/02"] }}
浙江工业大学 查看申请人名下所有专利
浙江省杭州市下城区朝晖六区
专利分类项目

G05D1/02 : 二维的位置或航道控制

专利注册信息
初审公告期号 2011-06-30 初审公告日期 2011-12-28
注册公告期号 2013-04-24 注册公告日期 2013-04-24
专用权期限 2011-12-28 - 2024-07-02 专利类型 发明公开
代理组织机构 杭州天正专利事务所有限公司 查看该机构代理的所有专利
专利介绍
一种Pitch-Yaw结构的模块化机器人蜿蜒运动步态控制方法，包括：1)、设定所有的模块都在相同的周期内运动：Ti＝T；所有的模块分成两组：水平模块和垂直模块；2)、设置控制参数：AV，AH，ΔΦV，ΔΦH，ΔΦHV，OV，OH，T；3)、参数AV，ΔΦV，OV控制水平模块，参数AH，ΔΦH，OH控制垂直模块，参数ΔΦHV控制两组模块之间的关系，控制两组模块的数学模型如公式(1)和公式(2)。本发明提供一种方便应用于机器人实体、实用性良好的Pitch-Yaw结构的模块化机器人蜿蜒运动步态控制方法。
法律进度

  • 2024-07-02 未缴年费专利权终止 IPC(主分类): G05D 1/02 专利号: ZL 201110183105.1 申请日: 2011.06 ...

  • 2013-04-24 授权 ...

  • 2012-02-15 实质审查的生效 IPC(主分类): G05D 1/02 专利申请号: 201110183105.1 申请日: 2011.0 ...

  • 2011-12-28 公开 ...

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