适用于仓库环境的改进A*机器人最优路径规划方法[CN201611166562.9] - 浙江工业大学

专利申请

2016-12-16
公布公告

2019-05-31
授权日期

2019-05-31
终止

2029-05-28

适用于仓库环境的改进A*机器人最优路径规划方法

* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。有效专利

注册号： CN201611166562.9 申请日期： 2016-12-16 专利主类别： G05D1/02 {{ classMap["G05D1/02"] }}

申请人名称：浙江工业大学

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申请人地址：浙江省杭州市西湖区留和路288号浙江工业大学信息学院

专利分类项目

G05D1/02 : 二维的位置或航道控制

G06Q10/04 : 预测或优化，例如线性规划、“旅行商问题”或“下料问题”

专利注册信息

初审公告期号	2016-12-16	初审公告日期	2019-05-31
注册公告期号	2019-05-31	注册公告日期	2019-05-31
专用权期限	2019-05-31 - 2029-05-28	专利类型	发明授权
代理组织机构	杭州天正专利事务所有限公司查看该机构代理的所有专利

专利介绍

适用于仓库环境的改进A*机器人最优路径规划方法，首先设计有效的可灵活扩展的仓库模型，包括货架分布以及道路运行规则的设计；根据仓库模型中道路运行规则，将路径规划问题简化为各个节点之间的路径规划问题；接着，采用改进的A*算法搜索两个节点之间的最优路径；其中，启发式函数的计算包括转向代价、曼哈顿距离、绕行距离的估计；最后，将机器人的初始位置与初始节点之间以及目标位置与目标节点之间的路径添加到之前的节点列表中，组成完整的路径列表。将路径列表中的节点与实际仓库中的位置相对应，获得机器人最优的运行路线，并扩展为机器人的运行状态列表。

法律进度