一种美国白蛾幼虫网幕喷药机器人局部运动控制方法[CN201510065339.4] - 聊城大学

专利申请

2015-02-09
公布公告

2017-02-22
授权日期

2017-02-22
终止

2027-02-20

一种美国白蛾幼虫网幕喷药机器人局部运动控制方法

* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。有效专利

注册号： CN201510065339.4 申请日期： 2015-02-09 专利主类别： G05D1/02 {{ classMap["G05D1/02"] }}

申请人名称：聊城大学

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申请人地址：山东省聊城市湖南路1号聊城大学机械与汽车工程学院

专利分类项目

G05D1/02 : 二维的位置或航道控制

专利注册信息

初审公告期号	2015-02-09	初审公告日期	2017-02-22
注册公告期号	2017-02-22	注册公告日期	2017-02-22
专用权期限	2017-02-22 - 2027-02-20	专利类型	发明授权
代理组织机构	济南智圆行方专利代理事务所查看该机构代理的所有专利

专利介绍

本发明提供一种美国白蛾幼虫网幕喷药机器人局部运动控制方法，包括如下步骤：(1)设计喷药机器人的总体运动策略和局部运动路径，喷药机器人按照设定的路径运行并实时采集对应树木目标的图像；(2)根据图像特征提取美国白蛾幼虫网幕目标，并估算网幕目标与执行机构间的相对距离L，并确定距离执行机构L处的图像平面面积S和喷药覆盖面面积S′；(3)令μ＝S′/S，S为图像平面面积，S′为喷药覆盖面面积，当μ>0.5时，执行简单的扫描控制策略，当μ<＝0.5时，执行扫描、对靶、喷药三种运动的复杂策略，最终确定最优喷药位置。

法律进度