基于线性时序逻辑的移动机器人最优巡回路径设定方法[CN201310213226.5] - 浙江工业大学

专利申请

2013-05-31
公布公告

2013-11-06
授权日期

2016-12-28
终止

2023-11-04

基于线性时序逻辑的移动机器人最优巡回路径设定方法

* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。有效专利

注册号： CN201310213226.5 申请日期： 2013-05-31 专利主类别： G05D1/02 {{ classMap["G05D1/02"] }}

申请人名称：浙江工业大学

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申请人地址：浙江省杭州市下城区潮王路18号

专利分类项目

G05D1/02 : 二维的位置或航道控制

专利注册信息

初审公告期号	2013-05-31	初审公告日期	2013-11-06
注册公告期号	2016-12-28	注册公告日期	2016-12-28
专用权期限	2013-11-06 - 2023-11-04	专利类型	发明公开
代理组织机构	杭州天正专利事务所有限公司查看该机构代理的所有专利

专利介绍

一种应用于工厂巡回安全监测的基于线性时序逻辑理论的机器人最优巡逻路径设定方法，步骤如下：1)将机器人在工厂环境中的运动建模成转换系统模型。2)采用时序逻辑表达式表达待巡回监测与数据采集的区域。3)将任务需求表达式转化为区域序列可行性图表。4)构建包含工厂环境与巡回任务需求信息的可行道路图表。5)在可行道路图表上采用基于循环移位的算法搜索最优巡回路径。本发明能够使机器人实现“从A走到B并且规避障碍物”、“从A出发顺序经过B、C等多个区域最终到达D”、“无限循环访问A、B、C等多个区域并规避障碍物”等高级任务，有效解决复杂任务下的机器人路径设定问题，从而使移动机器人高效地实现多个区域的巡逻和监测任务，确保工厂生产过程的安全。

法律进度