一种基于积分滑模算法的轮式移动机器人主从式编队控制方法[CN201610041201.5] - 浙江工业大学

专利申请

2016-01-21
公布公告

2018-03-02
授权日期

2018-03-02
终止

2028-02-28

一种基于积分滑模算法的轮式移动机器人主从式编队控制方法

* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。有效专利

注册号： CN201610041201.5 申请日期： 2016-01-21 专利主类别： G05D1/02 {{ classMap["G05D1/02"] }}

申请人名称：浙江工业大学

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申请人地址：浙江省杭州市下城区潮王路18号

专利分类项目

G05D1/02 : 二维的位置或航道控制

专利注册信息

初审公告期号	2016-01-21	初审公告日期	2018-03-02
注册公告期号	2018-03-02	注册公告日期	2018-03-02
专用权期限	2018-03-02 - 2028-02-28	专利类型	发明授权
代理组织机构	杭州天正专利事务所有限公司查看该机构代理的所有专利

专利介绍

一种基于积分滑模算法的轮式移动机器人主从式编队控制方法。1)建立每个机器人位姿的运动学方程；2)根据设定的期望距离和方向角计算从机器人的运动学控制律；3)基于步骤2)求得的运动学控制律，计算从机器人的动力学积分滑模控制律。该方法针对具有非完整约束的轮式移动机器人的主‑从结构编队问题给出了保证编队效果的动力学积分滑模控制律的设计方法，其中，主机器人起领航的作用，从机器人保持设定的期望距离和期望方向角跟随主机器人运动。所述编队控制方法快速、灵活，可以现实较好的编队控制效果且具有很强的鲁棒性。

法律进度