基于MB-RRT的无人机二维航迹规划方法[CN201610563601.2] - 浙江工业大学

专利申请

2016-07-15
公布公告

2019-03-12
授权日期

2019-03-12
终止

2029-03-09

基于MB-RRT的无人机二维航迹规划方法

* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。有效专利

注册号： CN201610563601.2 申请日期： 2016-07-15 专利主类别： G05D1/02 {{ classMap["G05D1/02"] }}

申请人名称：浙江工业大学

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申请人地址：浙江省杭州市下城区朝晖六区潮王路18号

专利分类项目

G05D1/02 : 二维的位置或航道控制

专利注册信息

初审公告期号	2016-07-15	初审公告日期	2019-03-12
注册公告期号	2019-03-12	注册公告日期	2019-03-12
专用权期限	2019-03-12 - 2029-03-09	专利类型	发明授权
代理组织机构	杭州斯可睿专利事务所有限公司查看该机构代理的所有专利

专利介绍

一种基于MB‑RRT*的无人机二维航迹规划方法，初始化树以及环境信息；导入障碍物信息，并设置迭代次数；判断是否达到迭代次数，如果是，对生成的路径点进行降采样处理并采用插值算法优化生成路径线；否则产生随机采样点，并寻找树中与随机采样点距离最近的点，根据点生成自适应步长，根据步长生成最终插入点，判断插入点到树根的距离是否大于当前的最优路径长，如果否，对路径进行碰撞检测，如果通过将插入点加入树中，并对插入点周围的邻近节点进行优化；如果否，对树进行连接检测并进行连接。本发明收敛速度较快、内存占用空间较小、解决了在障碍物附近生长具有局限性的问题、能直接应用于无人机控制。

法律进度