适用于动态环境的LTL-A*-A*最优路径规划方法[CN201610893302.5] - 浙江工业大学

专利申请

2016-10-13
公布公告

2019-05-28
授权日期

2019-05-28
终止

2029-05-25

适用于动态环境的LTL-A*-A*最优路径规划方法

* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。有效专利

注册号： CN201610893302.5 申请日期： 2016-10-13 专利主类别： G01C21/20 {{ classMap["G01C21/20"] }}

申请人名称：浙江工业大学

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申请人地址：浙江省杭州市留和路288号浙江工业大学

专利分类项目

G01C21/20 : 执行导航计算的仪器

G05B13/04 : 包括使用模型或模拟器的

专利注册信息

初审公告期号	2016-10-13	初审公告日期	2019-05-28
注册公告期号	2019-05-28	注册公告日期	2019-05-28
专用权期限	2019-05-28 - 2029-05-25	专利类型	发明授权
代理组织机构	杭州天正专利事务所有限公司查看该机构代理的所有专利

专利介绍

本发明公开了一种可应用于动态环境的LTL‑A*‑A*最优路径规划方法，该发明将线性时序逻辑(LTL)能够满足实际应用中复杂的任务需求的优点和A*算法搜索效率高的优点相结合，其主要包括LTL‑A*全局路径寻优和基于A*算法的局部路径寻优两部分。首先，通过LTL‑A*全局路径寻优部分搜索出环境中满足任务需求的最优路径；然后，机器人对搜索得到的全局最优路径进行跟踪，并检测环境信息；最后，当局部环境发生变化，使得全局最优路径中部分路段无法继续通行时，则采用A*算法搜索局部最优路径，绕过无法通行路段后继续沿着全局最优路径运行，完成指定任务。

法律进度