• 专利申请
    2016-10-13
  • 公布公告
    2019-05-28
  • 授权日期
    2019-05-28
  • 终止
    2029-05-25
适用于动态环境的LTL-A*-A*最优路径规划方法
适用于动态环境的LTL-A*-A*最优路径规划方法
* 专利信息仅供参考,不具有法律效力。 有效专利
CN201610893302.5 2016-10-13 G01C21/20 {{ classMap["G01C21/20"] }}
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浙江省杭州市留和路288号浙江工业大学
专利分类项目
专利注册信息
初审公告期号 2016-10-13 初审公告日期 2019-05-28
注册公告期号 2019-05-28 注册公告日期 2019-05-28
专用权期限 2019-05-28 - 2029-05-25 专利类型 发明授权
代理组织机构 杭州天正专利事务所有限公司 查看该机构代理的所有专利
专利介绍
本发明公开了一种可应用于动态环境的LTL‑A*‑A*最优路径规划方法,该发明将线性时序逻辑(LTL)能够满足实际应用中复杂的任务需求的优点和A*算法搜索效率高的优点相结合,其主要包括LTL‑A*全局路径寻优和基于A*算法的局部路径寻优两部分。首先,通过LTL‑A*全局路径寻优部分搜索出环境中满足任务需求的最优路径;然后,机器人对搜索得到的全局最优路径进行跟踪,并检测环境信息;最后,当局部环境发生变化,使得全局最优路径中部分路段无法继续通行时,则采用A*算法搜索局部最优路径,绕过无法通行路段后继续沿着全局最优路径运行,完成指定任务。
法律进度
  • 2019-05-28 授权 ...

  • 2017-04-12 实质审查的生效 IPC(主分类): G01C 21/20 专利申请号: 201610893302.5 申请日: 2016. ...

  • 2017-03-15 公开 ...

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