一种空地多视角下的多机器人协同定位及融合建图方法[CN201811444561.5] - 浙江工业大学

专利申请

2018-11-29
公布公告

2020-10-27
授权日期

2020-10-27
终止

2030-10-25

一种空地多视角下的多机器人协同定位及融合建图方法

* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。有效专利

注册号： CN201811444561.5 申请日期： 2018-11-29 专利主类别： G01C21/20 {{ classMap["G01C21/20"] }}

申请人名称：浙江工业大学

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申请人地址：浙江省杭州市下城区潮王路18号

专利分类项目

G01C21/20 : 执行导航计算的仪器

G06K7/14 : 应用无波长选择的光，例如，读出反射的白光

专利注册信息

初审公告期号	2018-11-29	初审公告日期	2020-10-27
注册公告期号	2020-10-27	注册公告日期	2020-10-27
专用权期限	2020-10-27 - 2030-10-25	专利类型	发明授权
代理组织机构	杭州君度专利代理事务所查看该机构代理的所有专利

专利介绍

本发明公开了一种空地多视角下的多机器人协同定位及融合建图方法，使用空中、地面多视角完整覆盖探测场景，融合由空中机器人、地面机器人采集的场景图像数据，通过视觉约束定位各机器人并还原三维场景信息。通过附着于机器人上的特定视觉特征，优化建图和定位系统三维点云地图和机器人六自由度位姿。基于视觉特征的位姿优化、地图融合算法显著地提高了的重建和定位精度，修正了地图尺度，使得各机器人的局部地图能够在多个异构机器人间共享，提高了三维重建的覆盖率，为任务规划、灾难环境搜救、军事反恐等情景快速提供可靠的环境信息。

法律进度