一种基于模拟植物生长引导RRT算法的路径规划方法[CN201810138663.8] - 浙江工业大学

专利申请

2018-02-10
公布公告

2020-11-17
授权日期

2020-11-17
终止

2030-11-15

一种基于模拟植物生长引导RRT算法的路径规划方法

* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。有效专利

注册号： CN201810138663.8 申请日期： 2018-02-10 专利主类别： G01C21/20 {{ classMap["G01C21/20"] }}

申请人名称：浙江工业大学

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申请人地址：浙江省杭州市下城区朝晖六区潮王路18号

专利分类项目

G01C21/20 : 执行导航计算的仪器

专利注册信息

初审公告期号	2018-02-10	初审公告日期	2020-11-17
注册公告期号	2020-11-17	注册公告日期	2020-11-17
专用权期限	2020-11-17 - 2030-11-15	专利类型	发明授权
代理组织机构	杭州浙科专利事务所查看该机构代理的所有专利

专利介绍

本发明公开了基于模拟植物生长引导RRT算法的路径规划方法，包括如下步骤：初始化地图信息；计算当前点各方向生长收路障遮挡影响力；判断是否可以直接看到光源点；计算当前点所受光引力；计算当前点所受合力；计算当前顶芽生长方向并生长一个步长单位；判断新位置坐标是否在边界外或路障内；更新当前点为新位置储存新位置为路径点数组；判断当前点是否为目标点；输出路径点数组；RRT算法规划路径；判断是否可以找到新路径；三次Bezier曲线拟合；本发明提出算法大大提高了RRT算法的寻迹效果，传统RRT算法的采样是随机采样，这使得算法产生的树节点随着迭代次数的上升覆盖了整个地图区域。

法律进度