• 专利申请
    2018-02-10
  • 公布公告
    2020-11-17
  • 授权日期
    2020-11-17
  • 终止
    2030-11-15
一种基于模拟植物生长引导RRT算法的路径规划方法
一种基于模拟植物生长引导RRT算法的路径规划方法
* 专利信息仅供参考,不具有法律效力。 有效专利
CN201810138663.8 2018-02-10 G01C21/20 {{ classMap["G01C21/20"] }}
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浙江省杭州市下城区朝晖六区潮王路18号
专利分类项目
专利注册信息
初审公告期号 2018-02-10 初审公告日期 2020-11-17
注册公告期号 2020-11-17 注册公告日期 2020-11-17
专用权期限 2020-11-17 - 2030-11-15 专利类型 发明授权
代理组织机构 杭州浙科专利事务所 查看该机构代理的所有专利
专利介绍
本发明公开了基于模拟植物生长引导RRT算法的路径规划方法,包括如下步骤:初始化地图信息;计算当前点各方向生长收路障遮挡影响力;判断是否可以直接看到光源点;计算当前点所受光引力;计算当前点所受合力;计算当前顶芽生长方向并生长一个步长单位;判断新位置坐标是否在边界外或路障内;更新当前点为新位置储存新位置为路径点数组;判断当前点是否为目标点;输出路径点数组;RRT算法规划路径;判断是否可以找到新路径;三次Bezier曲线拟合;本发明提出算法大大提高了RRT算法的寻迹效果,传统RRT算法的采样是随机采样,这使得算法产生的树节点随着迭代次数的上升覆盖了整个地图区域。
法律进度
  • 2020-11-17 授权 ...

  • 2018-11-09 实质审查的生效 IPC(主分类): G01C 21/20 专利申请号: 201810138663.8 申请日: 2018. ...

  • 2018-10-16 公开 ...

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