基于多视觉传感器分布式信息融合的遮挡情况下目标位姿估计方法[CN201810642823.2] - 浙江工业大学

专利申请

2018-06-21
公布公告

2018-11-23
授权日期

2021-01-01
终止

2028-11-20

基于多视觉传感器分布式信息融合的遮挡情况下目标位姿估计方法

* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。有效专利

注册号： CN201810642823.2 申请日期： 2018-06-21 专利主类别： G01C21/20 {{ classMap["G01C21/20"] }}

申请人名称：浙江工业大学

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申请人地址：浙江省杭州市下城区潮王路18号浙江工业大学

专利分类项目

G01C21/20 : 执行导航计算的仪器

专利注册信息

初审公告期号	2018-06-21	初审公告日期	2018-11-23
注册公告期号	2021-01-01	注册公告日期	2021-01-01
专用权期限	2018-11-23 - 2028-11-20	专利类型	发明公开
代理组织机构	杭州斯可睿专利事务所有限公司查看该机构代理的所有专利

专利介绍

一种基于多视觉传感器分布式信息融合的遮挡情况下目标位姿估计方法，判断所有视觉传感器局部子系统中是否出现严重遮挡情况，若出现则放弃对该局部子系统进行计算，并等待剩余子系统融合结束，反之，则判断是否出现部分遮挡情况，若没有，利用无迹卡尔曼滤波器求出局部子系统的状态信息，进而筛选出基础状态量；若出现遮挡，利用得到的基础状态量和先验知识估计出现部分遮挡的子系统中缺失的特征点像素坐标，然后再利用无迹卡尔曼滤波器得到相应局部子系统的状态信息；利用分布式融合方法得到最终的融合结果，最后将出现严重遮挡局部子系统初始化。本发明能够在出现遮挡的情况下有效地跟踪运动刚体的位姿，具有很强的鲁棒性和有效性。

法律进度