基于地图信息和位置自适应修正的粒子滤波室内定位方法[CN201611007033.4] - 浙江工业大学

专利申请

2016-11-16
公布公告

2017-05-10
授权日期

2019-07-05
终止

2027-05-08

基于地图信息和位置自适应修正的粒子滤波室内定位方法

* 专利信息仅供参考，不具有法律效力。有效专利

注册号： CN201611007033.4 申请日期： 2016-11-16 专利主类别： G01C21/20 {{ classMap["G01C21/20"] }}

申请人名称：浙江工业大学

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申请人地址：浙江省杭州市下城区朝晖六区潮王路18号

专利分类项目

G01C21/20 : 执行导航计算的仪器

G01C21/10 : 通过速度或加速度的测量

专利注册信息

初审公告期号	2016-11-16	初审公告日期	2017-05-10
注册公告期号	2019-07-05	注册公告日期	2019-07-05
专用权期限	2017-05-10 - 2027-05-08	专利类型	发明公开
代理组织机构	杭州斯可睿专利事务所有限公司查看该机构代理的所有专利

专利介绍

一种基于地图信息和位置自适应修正的粒子滤波室内定位方法包括：粒子初始化，指定粒子携带的状态信息；粒子传播，根据航位推算公式计算下一时刻粒子的状态向量；粒子更新，判断粒子传播过程中是否与地图中的障碍物相交，如果存在相交则该粒子灭亡；目标位置确定，根据粒子更新后存活的粒子所在位置的加权和来确定目标的最终位置；粒子重采样和位置自适应修正，采用随机采样方法在存活粒子中随机选取粒子作为补偿粒子，对补偿粒子的生成位置做自适应调整，从而对目标位置进行修正。本发明减小了位置更新过程中的累积误差，有效的提高了定位精度。

法律进度